Linux 是抢占式，应该不行的吧
据说应该用实时系统
那是否有某种类似于 Linux 的开源操作系统，成为业界标准
请高人指点一下
本人前端，突然对自动驾驶感兴趣，求指教

一般有两套系统，影音系统是 Linux 或者安卓，车辆控制是实时操作系统。实时操作系统有些是自己写的，有些是用了市场的一些方案，例如百度的 github.com/ApolloAuto/apollo

据我所知，一般娱乐是安卓，操作是 QNX 。我知道的也不多，仅供参考

rtlinux 或者 vxworks?

实时系统是跑 c 的

说到实时操作系统第一反应就是风河，官网一看还真有
imgur.com/a/Q1PCQWA

可以问一下抢占式系统是什么意思吗？ blog.51cto.com/liangchaoxi/4071874 这里怎么说实时系统就是抢占式系统🤔

VxWorks 那类 rtos ，所以那些通讯行业瞎折腾公司做这个其实不算外行。

我一直以为是 matlab 或者其他代码生成工具生成的，原来不是吗🤔完全手写的难度不敢想

QNX 是比较常见的解决方案
leimao.github.io/blog/Introduction-to-Real-Time-System/

飞机好像是 vxworks

QNX 和 Ubuntu ，特斯拉的话

linux 加上 rt 的补丁就行了

安卓+QNX

Tesla 是基于 Ubuntu 深度定制的。

不会用 VxWork 的，授权太贵了，一般底层都是用芯片原厂定制的 rtos ，比如英飞灵自己的 TriCore 系列，很多底层都不一定有操作系统，好点的弄个 AutoSAR

8＃ 这里有两层概念，一个是实际操作层，一个是算法层。实际操作层确保各项时延和抢占资源，以及为算法层提供各种控制接口；而算法层就是用各种算法算出来到底左拐右拐油门还是刹车，这个计算就需要另外一个强大的算法芯片进行实时处理，也要降低时延。写好的算法，通过固化写入到算法控制芯片上。建模过程还是在普通的平台上完成的。

正规厂家的未知，开源方案可以看看 OpenPilot

计算机执行多任务，就要考虑不同的任务之间是否允许抢占。

  1. 例如批处理操作系统，它是不允许被抢占的。你提交一系列的任务，计算机会按照顺序一直到执行结束，这期间无法干预。

  2. 像 Linux/Win 这类可以实时交互的系统，都是允许被抢占的。比如听着音乐，打着游戏，还能打开网页，因为新增的任务抢占了前面的任务。原理是：CPU 的计时器以固定的频率触发中断，然后 OS 执行调度算法，调度不同的进程，实现不同任务的上下文切换。

    像 Linux/Win 这类可以“实时”交互的系统，此处的“实时”应该打个引号。因为本质上它不是实时的，是操作系统的中断程序调度出来的“伪实时”，CPU 进程调度切换太快，让用户感觉是实时的，其实不是真正的实时。

自动驾驶控制器和仪表大部分是实时操作系统 Safety QNX ，原因：微内核及 ISO 26262 认证（主要原因）。现在也有很多用 Linux 内核的厂商，打上 PREEMPT_RT 补丁，成为抢占式软实时操作系统（号称硬实时）。另外抢占式是必要的，因为遇到紧急情况，高优先级的任务必须要抢占到 CPU ，要不然完蛋了😄。目前驾驶舱一般都是 QNX hypervisor ，一个 QNX 宿主搭配 Android 虚拟机。

NVIDIA 的板子貌似也是基于 Ubuntu 定制的 rtos ，类似楼上的解释。如果做智驾 APP 的开发，应该是基于 Linux 或者 Android ？

NVIDIA Jetson 系列是既有 FreeRTOS ，也有 Linux for Tegra ，不是基于 Linux 定制的 RTOS 。

那我理解错了，用过集成了 Xavier/Orin 的域控制器，是魔改版的 Ubuntu ，以为 Jetson 的也是这样~

20 楼说的很全面

NVIDIA DRIVE 有两个版本，一个是叫 DRIVEOS QNX ，另外一个是 DRIVEOS Linux 。Linux 默认是 Ubuntu+内核打 PREEMT_RT 补丁，Linux 也可以从 Ubuntu 替换成 Yocto ，内核不变。智驾开发一般是基于 QNX 或者 Linux ，Android 只在中控上使用。目前国内大部分驾舱控制器和智驾控制器是分开的。

😛搜了一下真有。

想换行结果发出去了。

openpilot 目前跑在 Android 或 ubuntu 上，可玩性极高。目前社区在移植到 android9 的设备上，如 pixel3 和 oneplus 6t ，使用高通神经网络算法进行计算。

谢谢你！

＃20 就是被黑莓收购的那个 QNX 吗？

是的。BlackBerry QNX
blackberry.qnx.com/en